Был создан в Мытищах в конструкторском бюро под руководством Н.А. Астрова в 1949 г. на оригинальной базе (а не на базе АСУ-57, как кое-кто ошибочно утверждает) в двух вариантах: с двухтактным дизелем ЯАЗ-204Б мощностью 110 л.с. и с четырехтактным карбюраторным двигателем ЗИЛ-123Ф мощностью 110 л.с. В 1954 г. на вооружение был принят вариант тягача с двигателем ЗИЛ-123Ф, который серийно производился в 1954—1961 гг.


АТ-П представлял собой полубронированную машину, в передней части корпуса которой размещались механик-водитель, командир и стрелок, в средней части — двигатель, а в корме — закрытая тентом грузовая платформа. Машина имела на вооружении 7,62-мм пулемет. Броневая защита — противопульная.


Грузоподъемность платформы, включая расчет из 6 человек, составляла 1,2 тc. В корме машины имелась двухстворчатая дверь. Карбюраторный 6-цилиндровый двигатель ЗИЛ-123Ф передавал мощность через главный фрикцион на механическую коробку передач автомобильного типа. В качестве механизма поворота использовались бортовые фрикционы сухого трения.


В системе подрессоривания применялась торсионная подвеска с поршневыми гидроамортизаторами на передних узлах и пружинными ограничителями хода балансиров крайних опорных катков. Гусеничный движитель с передним расположением ведущих колес имел 10 опорных и 4 поддерживающих катка. Задний опорный каток выполнял роль направляющего колеса и имел винтовой механизм натяжения.


На базе шасси АТ-П были созданы и приняты на вооружение и в серийное производство артиллерийские наблюдательные пункты АПНП-1 и АПНП-2. В 1958 г. были разработаны образец тягача АТП-Т для работы в северных условиях и экспериментальная инфракрасная прожекторная установка «Ярус», которые серийно не выпускались.